Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi

Son Sayı Arşiv

Makale Adı GPS Destekli Bölütlenmiş Arka Plan Modellemesi İle Otonom Kara Araçlarından Dinamik Nesnelerin Tespiti
Yazar Adı Güray SONUGÜR**, Barış GÖKÇE*
Adres *Afyon Kocatepe Ünivesitesi Bilgi İşlem Daire Başkanlığı, 03200 Afyonkarahisar/TÜRKİYE ** Afyon Kocatepe Ünivesitesi Teknoloji Fak. Mekatronik Müh. Böl., 03200 Afyonkarahisar/TÜRKİYE
Özet  Bu çalışmada insansız kara araçlarının rotaları üzerinde bulunan hareketli nesneleri bilgisayar görme sistemleri kullanarak tespit edebilmesi için küresel konumlandırma sistemi destekli bir sistem geliştirilmiştir. Gerçek zamanlı çalışma öncesinde rota üzerinde belirlenen tüm koordinatlarda yalın arka planı temsil eden birer referans görüntü modeli oluşturulmuştur. Modelin oluşturulmasında 160x160 piksellik bloklar kullanılmıştır. Bu model elde edildiği koordinat bilgisi ile ilişkilendirilerek bilgisayar sistemi veri tabanında tutulur. Mobil aracın gerçek zamanlı hareketi sırasında araç belirlenen koordinatlara geldiği anda yakalan anlık görüntüler aynı yöntem ile modellenir. Sonrasında bu anlık model ile koordinatla ilişkilendirilmiş referans model çerçeve farkı yöntemi ile karşılaştırılır. İşlem sonucunda gri seviye değerleri belirlenen eşik değerden daha yüksek olan pikseller dinamik nesneler olarak kabul edilir. Geliştirilen yaklaşım ile hareketli platformlar üzerindeki kameralar ile hareketli nesneler konumsal olarak tespit edilebilmektedir. Rota üzerindeki her bir koordinat için hafızada tutulan referans modeller sayesinde hareketli kameraların oluşturduğu gürültünün dengelenmesi için karmaşık ve yüksek maliyetli işlemlere gerek duyulmamaktadır. Yapılan deneysel çalışmalarda geliştirilen sistemin anlık arka plan imge çerçevesinde bulunan nesneleri %100 ila %72.7 doğrulukta algılayabildiği ve düşük maliyetli bilgisayar sistemleri ile %4 işlemci yükü ve 0.020 sn. çerçeve başına işlem süresi ile çalışabildiği anlaşılmıştır.
Yayın Yeri Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi
Cilt 13
Sayı 2
Sayfa 49-63
Yıl 2016
Türü Makale
Dili Türkçe
İndir Bu makaleyi İNDİR!!!  İndirBu makale 41 kez indirilmiştir.